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一、核心系统配置（必选 / 可选）

二、完整作业流程（6 步闭环）

1. 前期准备（安全与规划）

• 空域申报：向当地空管部门申请作业空域，明确时间、高度与范围。
• 现场勘察：检查建筑周边障碍物（电线、树木、阳台），确认水源（≥10L/min）、电源（220V/380V）与起降区。
• 三维建模：用 M400 搭载禅思 H30 采集外立面数据，通过大疆智图生成数字孪生模型，规划清洗路径，规避障碍物。
• 安全预案：设置禁飞区，配备备用电池、消防器材，制定低电量 / 管线缠绕 / 突发大风的应急返航流程。

2. 系统部署（3 分钟快拆）

1. 安装清洗负载：将 M400-Q3 喷枪固定于机身，连接 E-Port V2 接口，校准喷枪角度。
2. 连接系留管线：电系留电缆接地面电源，水系留高压水管接 KH3 泵站，确保管线无弯折、泄漏。
3. 调试系统：开机自检无人机、喷枪与泵站，测试 RTK 定位、图传与避障功能，调整水泵压力（初设 30MPa）。

3. 清洗作业（两种模式）

• 自动模式：无人机按预设路径悬停，喷枪 60° 广角摇摆喷淋，30-38MPa 高压水射流清除油污、粉尘、水垢；每作业 5-10 分钟，换清水漂洗一次，避免清洁剂残留。
• 手动模式：地面操作员通过遥控器 + 司空 2 平台实时监控，针对顽固污渍手动调整喷枪角度与压力，重点清洁转角、弧形等异形区域。
• 作业参数：飞行高度距幕墙 0.5-1.5m，移动速度 0.3-0.5m/s，确保覆盖无死角；风速＞6 级时暂停作业。

4. 质量控制（实时复核）

• 视觉检查：通过图传画面实时查看清洗效果，标记漏洗区域。
• 建模复核：作业后用大疆智图重新建模，对比清洗前后差异，确保无遗漏。
• 材质保护：避免高压直射密封胶、五金件，石材幕墙降低压力至 25-30MPa，防止损伤表面。

5. 作业收尾（设备与环境）

1. 停机断电：先关闭泵站，切断系留管线，再拆卸清洗负载，取出无人机电池。
2. 设备清洁：按 M400 清洗规范清洁机身、喷枪与管线，重点干燥接口与电机（详见前序清洗指南）。
3. 环境处理：回收废水，避免污染地面与排水系统。

6. 数据留存与维护

• 生成清洗报告：记录作业时间、面积、压力、水量与清洁效果，留存影像数据。
• 设备维护：检查喷枪喷嘴磨损、管线老化情况，无人机进行 IMU / 指南针校准，电池充电至 20%-65% 存放。

三、关键安全与效率要点

1. 安全红线：
   • 严禁在人员密集区作业，设置 10m 以上安全隔离带。
   • 系留管线长度≥作业高度 + 5m，避免缠绕或拉扯。
   • 低电量（≤15%）自动返航，双系留模式下仍需备用电池应急。
2. 效率提升：
   • 双系留模式支持 24 小时连续作业，单机日清洗面积可达数千平方米。
   • 夜间作业不影响大楼运营，配合智能路径规划，效率提升 5-6 倍。
3. 材质适配：
   • 玻璃幕墙：用中性清洁剂，压力 30-38MPa，清水漂洗无水印。
   • 石材 / 金属幕墙：降低压力至 25-30MPa，避免高压损伤表面。

四、常见问题与解决方案